 GPT答： |
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在仿真环境中重现机器人关节谐波减速器受到冲击产生形变的情况，可以通过以下步骤进行：
1. 建立模型：首先需要建立机器人关节和谐波减速器的仿真模型，包括其结构、材料特性、运动学和动力学等方面的参数。
2. 设定冲击条件：在仿真环境中设定一个具有一定能量和方向的冲击条件，可以是一个外部力或者瞬时扭矩。
3. 模拟形变效应：根据实际情况，在模型中加入相应的形变效应，例如弹性变形或者损伤模型。这些效应会导致谐波减速器产生一定程度的形变，并影响其传递扭矩能力。
4. 检测扭矩反馈：在仿真过程中监测机器人关节输出端的扭矩反馈信号，并记录下受到冲击后产生的变化。这可以通过传感器数据来实现。
5. 分析结果：最后对仿真结果进行分析，观察受到冲击时产生的形变对扭矩反馈信号造成了怎样影响，以及电机是否能够及时做出反馈调整。这有助于评估系统在受到外部干扰时的稳定性和可靠性。
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